Според разположението си се делят на кости на раменен пояс и кости на свободен горен крайник.
Раменният пояс е съставен от две чифтни кости:
Лопатка - триъгълна, плоска кост, свързва се с ключицата и раменнатакост
Ключица - дълга S-овидна форма; свързва се със стави за гръдната кост и лопатката.
Кости на Мишница - в нея се намира раменната кост (дълга кост), горния й край се свързва с ключицата, а долния с горните краища на костите на предмишницата. Образува се лакътна става.
Кости на предмишницата - две чифтни кости Лакътна и Лъчева.
Кости на китка - къси кости в два реда с по четири кости
Кости на пръстите/Фаланги - на палеца две, а на останалите - по три. Най-подвижна е ставата на палеца.